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30、现有的视觉SLAM方法可利用到下列哪些技术用于闭环检测和优化

A．特征词袋（BOW）方法

B．生物启发式方法

C．深度学习方法

D．位姿图优化

参考答案和解析
特征词袋（BOW）方法;生物启发式方法;深度学习方法;位姿图优化
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