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（请给出正确答案）
采用（）调节的自动控制系统，工作时必须存在静差。
- A、积分调节器
- B、微分调节器
- C、比例积分微分调节器
- D、比例调节器
参考答案
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考题
对于一个自动控制系统来说,稳定性是它能否正常工作的首要条件,是必须保证的。对于转速负反馈单闭环有静差直流调速系统,存在临界放大系数Kcr,当KOP≥Kcr时,系统将不稳定。()
此题为判断题(对，错)。
考题
转速负反馈时，采用比例调节器的调速系统为有静差调速系统，而采用比例积分调节器的调速系统则为无静差调速系统，调节器采用比例积分调节器的调速系统当输入信号为阶跃信号，此系统稳态误差为（）。
考题
填空题转速负反馈时，采用比例调节器的调速系统为有静差调速系统，而采用比例积分调节器的调速系统则为无静差调速系统，调节器采用比例积分调节器的调速系统当输入信号为阶跃信号，此系统稳态误差为（）。
考题
多选题关于速度单闭环直流调速系统，在阶跃速度输入时，正确的说法有：（）A采用比例调速器时，速度有静差；B采用积分（I）调节器时，速度有静差；C采用PI调节器时，速度无静差；DPI调节器比I调节器更快速。
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