对于多刚体题单自由度理想约束系统，已知1个与切向加速度角加速度有关的加速度量，仅仅求做功的力，一般优选功率方程。或已知做功的力，仅求与切向加速度角加速度有关的加速度量，一般优选功率方程。选用功率方程时，若所有速度关系与速度自变量的关系不满足全部是比例关系或直角三角形关系，采用如下方法一般最简单：将动能定理中的个速度量分别对时间求导，所有速度因变量用速度自变量表示，所有加速度因变量用加速度速度自变量表示，代入动能求导以后的表达式。