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【多选题】以下说法正确的是（）

A．工具坐标系的X/Y/Z方向是随着机器人的运动而变化的

B．工具坐标系的原点相对机器人的位置会发生变化

C．工具坐标系的原点相对于机器人的位置是确定的

D．默认的工具坐标系中心点位于法兰盘的中心

参考答案和解析
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