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举例说明怎样进行机器人的逆解。怎样进行逆解？

参考答案和解析
Pierper法是利用相邻三轴相较于一点的性质，先把4，5，6角度消除掉，然后利用恒等式对应关系求出1，2，3角度，然后再求4，5，6角度；Paul法是将机器人运动学方程右边方程的一个矩阵左乘到方程左边，使得方程左边变成一个未知数，右边有n-1个未知数，然后利用方程两边的恒等关系找到容易求解的恒等式逐一求解关节角度，以此类推，直到最后一个角度获得。
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