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单选题
某舵机控制规律为：舵角，即PID舵。那么在该式各项中，具有消除偏航角在不灵敏区内所引起的船舶横向漂移作用的是（）。
A
比例项
B
积分项
C
微分项
D
比例、微分两项共同作用
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考题
相敏整流电路是船舶自动舵控制电路板中常用电路，下列对其描述中不正确的是（）。A、可用于船舶航向反馈中偏航角信号的获得B、可用于船舶舵角反馈中偏差信号的获得C、可获得船舶操随动舵时实际舵角与舵轮舵令的偏差信号D、可以由船舶的偏航角获得偏舵角信号
考题
在自适应控制的自动舵中，扩展型卡尔曼滤波器的作用是（）。A、滤除高频海浪的影响，估计船舶运动参数K、TB、滤除高频海浪的影响，计算最优舵角控制指令C、消除偏航角速率的影响，估计船舶运动参数K、TD、消除舵角反馈速率的影响，计算最优舵角控制指令
考题
船舶自适应舵需要哪些输入参量信号？（）A、航向给定信号、偏航信号、偏航速率信号、航速信号和舵角反馈信号B、航向给定信号、偏航信号、偏航速率信号、航速信号和舵角给定信号C、航向反馈信号、偏航信号、偏航速率信号、航速信号和舵角反馈信号D、航向给定信号、偏航信号、应急操舵信号、航速信号和舵角反馈信号
考题
舵角指示器是船舶操控中使用的重要仪表，当其出现故障时应检查的部件不包括（）。A、舵机舱舵角发送自整角机B、指示器内部舵角接收自整角机C、舵机舱电阻滑片式舵角反馈机构D、装置控制电源（一般在驾驶台集中开关板内）
考题
单选题相敏整流电路是船舶自动舵控制电路板中常用电路，下列对其描述中不正确的是（）。A
可用于船舶航向反馈中偏航角信号的获得B
可用于船舶舵角反馈中偏差信号的获得C
可获得船舶操随动舵时实际舵角与舵轮舵令的偏差信号D
可以由船舶的偏航角获得偏舵角信号
考题
单选题舵角指示器是船舶操控中使用的重要仪表，当其出现故障时应检查的部件不包括（）。A
舵机舱舵角发送自整角机B
指示器内部舵角接收自整角机C
舵机舱电阻滑片式舵角反馈机构D
装置控制电源（一般在驾驶台集中开关板内）
考题
单选题对船舶自动舵控制线路舵角反馈系统中相敏整流电路的错误描述是（）。A
输出信号反映实际舵角与舵令角的偏差大小和方向B
输出信号经放大后，用于控制舵机的动作C
在操自动舵时，反映实际舵角与调节电路输出的偏舵角的偏差D
一般常采用PID运算电路的形式
考题
单选题在自适应控制的自动舵中，扩展型卡尔曼滤波器的作用是（）。A
滤除高频海浪的影响，估计船舶运动参数K、TB
滤除高频海浪的影响，计算最优舵角控制指令C
消除偏航角速率的影响，估计船舶运动参数K、TD
消除舵角反馈速率的影响，计算最优舵角控制指令
考题
单选题自动舵系统中，微分调节规律的舵令是按（）给出的。A
偏舵角的大小B
偏航角的大小C
偏舵角的变化率D
偏航角的变化率
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