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下面哪些是关节坐标式机器人的优点()。

A、具有很高的可达性

B、所需关节驱动力矩小，能量消耗较少

C、采用直线滚动导轨后，速度高，定位精度高

D、在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些

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