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请解释解耦控制系统的设计中前馈补偿设计法并绘制前馈补偿法解耦框图。
参考答案和解析
与结构运动学和动力学密切相关。;是多变量的控制系统，控制系统多数采用计算机完成。;机器人有时设计的自由度比需要的自由度多，这就是冗余机器人，在灵活性得到提高的同时控制起来比较复杂。;机器人的数学模型是非线性模型，各变量之间还存在耦合，仅仅利用位置闭环控制是不够的，还要利用速度甚至加速度闭环，系统中经常采用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。;机器人的动作方式或路径存在一个“最优”的问题，高级机器人可以利用人工智能的方法，借助信息库进行控制、决策、管理和操作，自动选择最佳的控制规律。;经典控制理论和现代控制理论都不能照搬使用，机器人控制理论还是不完整、不系统的。
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前馈控制系统的特点说法错误的是()
A、前馈控制是基于不变性原理工作的，比反馈控制及时、有效B、前馈控制是属于“闭环”控制系统C、前馈控制使用的是视对象特性而定的“专用”控制器，又称前馈补偿装置D、一种前馈作用只能克服一种干扰
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关于前馈-反馈控制系统的描述错误的是（）A、前馈控制用来克服主要干扰B、反馈控制用来克服其他多种干扰C、前馈-反馈控制系统是由一个反馈回路和另一个开环的补偿回路叠加而成D、前馈-反馈控制系统只有一个调节器
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前馈-反馈控制系统的优点（） A、将前馈和反馈结合起来，发挥了前馈作用及时克服主要扰动对被控量影响的优点B、保持了反馈控制能克服多个扰动影响的长处C、降低了系统对前馈补偿器的要求，使其在工程上更易于实现D、以上都是
考题
问答题请论述前馈控制系统的原理及完全补偿的条件。
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