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请分析双闭环直流调速系统起动的动态过程（要求：从起动过程阶段、调节器的三种情况、及特点 着手，分点作答）。
参考答案和解析
饱和非线性控制;转速超调;准时间最优控制
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考题
多选题采用PI调节器的转速、电流双闭环直流调速系统，关于空载起动过程，正确的有：（）A起动可分三个阶段；B加速阶段基本是匀加速运动；C加速阶段里，速度调节器饱和；D速度调节阶段，速度调节器退饱和。
考题
填空题双闭环直流调速系统的起动过程分为三个阶段，I是（）、II是（）、III是（）。
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