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对于6关节串联型机器人来说，如果求出了任一个相邻两级之间的坐标变换矩阵Ti，那么从手坐标到基坐标的坐标变换矩阵为（）

A．T=T1T2T3T4T5T6

B．T=T6T5T4T3T2T1

C．T=T6T5T4T3T1T2

D．T1T2T3T4T6T5

参考答案和解析
动
更多 “对于6关节串联型机器人来说，如果求出了任一个相邻两级之间的坐标变换矩阵Ti，那么从手坐标到基坐标的坐标变换矩阵为（）A．T=T1T2T3T4T5T6B．T=T6T5T4T3T2T1C．T=T6T5T4T3T1T2D．T1T2T3T4T6T5” 相关考题
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考题 使用下列二维图形变换矩阵: 将产生变换的结果为( )A 图形沿X 坐标轴方向放大2倍;B 图形放大2倍,同时沿X 、Y 坐标轴方向各移动1个绘图单位;C 图形沿X 坐标轴方向放大2倍,同时沿Y 坐标轴方向平移1个绘图单位;D 图形沿X 坐标轴方向放大2倍,同时沿X 、Y 坐标轴方向各平移1个绘图单位。
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考题 从结构形式上来说,Unimate机器人是一种( )。 A.直角坐标机器人B.圆柱坐标机器人C.球坐标机器人D.关节型机器人
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考题 使用下列二维图形变换矩阵A=a*T，,其中，a是行向量(xy1)，是齐次坐标形式的二维点。给定的变换矩阵T如下所示，则将产生的变换结果为()A.图形放大2倍B.图形放大2倍，同时沿X、Y坐标轴方向各移动一个单位C.沿X坐标轴方向各移动2个单位D.沿X坐标轴放大2倍，同时沿X、Y坐标轴方向各移动一个单位
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考题 空间坐标变换中的正交变换矩阵的（）个元素中只有（）个独立元素。
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考题 二维图形变换使用了齐次坐标表示法，其变换矩阵是（）。A、2×2矩阵B、3×3矩阵C、4×4矩阵D、5×5矩阵
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考题 在齐次坐标系中，若用矩阵来表示各种运算，则比例和旋转变换是矩阵乘法运算，而平移变换是矩阵加法运算。
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考题 实现物体坐标到达屏幕坐标的处理管线中，包括的处理步骤有（）A、视图模型矩阵操作B、投影操作C、透视除法进行规范化D、视口变换
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考题 多选题采用齐次坐标来实现图形变换的优点是（）A既可使矩阵变换满足结合率也可使矩阵变换满足交换率。B所有的图形变换都可以用矩阵乘法来实现。C可使矩阵变换满足结合率但不满足交换率。D可使非线性变换也能采用线性变换来实现。E可方便地实现任意的图形变换组合。F所有的图形变换都可以用矩阵加法来实现。
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