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若最小相位系统的低频段幅频特性的渐近线是一条斜率为-20dB/dec的直线，则该系统（）

A．有两个积分环节

B．有三个积分环节

C．有一个积分环节

D．没有积分环节

参考答案和解析
由图5-69得系统的开环增益为 K=2 开环传递函数为 计算相角裕度 由图可知ω c =1 =-90°+63.43°-76°-26.56°=-129.13° 则得 γ=180°+φ(ω c )=180°-129.13°=50.87°
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