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简述机构具有确定相对运动的条件，计算机构自由度（若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指出），并判断机构运动是否确定。 
参考答案
参考解析
略
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考题
单选题A-2-4-04-3-2、机构具有确定相对运动的条件是（）。A
机构的自由度数目等于主动件数目B
机构的自由度数目大于主动件数目C
机构的自由度数目小于主动件数目D
机构的自由度数目大于等于主动件数目
考题
判断题机构具有确定相对运动的条件是：一.运动链的自由度必须大于等于零。 二.机构的原动件的数目必须等于机构的自由度数。A
对B
错
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