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9、在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法是寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。
参考答案和解析
ABCD
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在加工球面时，只要使铣刀旋转时刀尖运动的轨迹与球面的截形圆重合，同时工件（），并且铣刀旋转轴线与工件的旋转轴线相交于球面，这两种运动配合铣削就能加工出符合要求的球面。A、横向移动B、纵向移动C、上下移动D、绕其自身轴线转动
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任务规划由（）等组成。A、任务接收、姿态控制、载荷分配、航迹规划、航迹调整和航迹评价B、任务理解、环境评估、任务分配、航迹规划、航迹优化和航迹评价C、任务分配、姿态控制、导航控制、航迹规划、航迹调整和航迹评价
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