考题
动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。()
此题为判断题(对，错)。
考题
机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。()
此题为判断题(对，错)。
考题
工业机器人的组成部件中,实现操作功能的是()
A.末端执行器B.腕部C.机身
考题
机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中,位置是和姿态分别是由( )旋转自由度确定。
A.6个，6个B.3个，3个C.3个，6个D.6个，3个
考题
工件坐标系原点位于( )上,坐标系的方向根据客户需要任意定义。
A.末端执行器B.工具中心点C.工件D.工业机器人关节
考题
工件坐标系( )定义在工件的基准点上,表示工件相对于机器人的位置。
A.终点B.原点C.参考点D.任意点
考题
安装在机器人末端的( ),原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的
A.基坐标系B.世界坐标系C.工具坐标系D.工件坐标系
考题
工件坐标系定义在( )上,在工业机器人动作允许范围内的任意位置,设定任意角度的X、Y、Z轴。
A.末端执行器B.工具中心点C.工件D.工业机器人关节
考题
机器人在示教操作时,末端点位信息都是基于( )进行记录和调整。
A.基坐标系B.世界坐标系C.工具坐标系D.工件坐标系
考题
( )是用来描述当前机器人第六轴末端工具位姿特性的坐标系。
A.极坐标B.关节坐标C.工具坐标系D.工件坐标系
考题
机器人的工具坐标系与其末端坐标系,以及工具的位置和姿态无关。( )
此题为判断题(对，错)。
考题
在矢量控制中以定子A轴为参考轴的坐标系是dq坐标系。()
此题为判断题(对，错)。
考题
机器人运动学正问题是( )。
A.已知关节变量求取末端位姿B.已知末端位姿求取关节变量C.已知关节力求取末端位姿D.已知末端位姿求取关节力
考题
齐次矩阵可用以描述( )。
A.一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿B.刚体在空间中的位姿C.刚体的一系列运动D.关节与末端位姿的变换关系
考题
机器人运动学正问题可用以( )。
A.求取机器人末端位姿B.求取机器人关节变量C.求取机器人工作空间D.用以实现机器人控制
考题
机器人的参考坐标系有（）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系
考题
机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、决定机器人手部位姿的各个关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、机器人的全部关节
考题
判断题工业机器人的手腕是连接手臂与末端执行器部件，实现末端执行器在空间的三个姿态。A
对B
错
考题
单选题已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属于（）。A
机器人正运动学B
机器人逆运动学C
机器人静力学D
机器人动力学
考题
填空题在末端执行器上的参考点P相对于基座坐标系的速度，可通过相应（）变量对时间的微分而得到。
考题
单选题机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。A
正运动学B
逆运动学C
正动力学D
逆动力学
考题
单选题机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。A
正运动学B
逆运动学C
正动力学D
逆动力学
考题
单选题称为机器人的机械本体，也称为主体的是（）。A
手臂B
末端执行器C
机座D
操作机
考题
单选题称为机器人机械本体，也可称为主机的是（）A
手臂B
末端执行器C
机座D
操作机
考题
单选题称为机器人机械本体，也称为主体的是（）。A
手臂B
末端执行器C
机座D
操作机
考题
单选题对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于（）。A
机器人正运动学B
机器人逆运动学C
机器人静力学D
机器人动力学